科研动态

《农业工程学报》2024年第40卷第23期刊载了江苏大学等单位汪若尘、蒋亦勇、丁仁凯、孙泽宇与徐可的论文——“基于BP神经网络PID的机电式作业机全向调平控制”。该研究由国家自然科学基金青年项目（项目号：52102459）等资助。

引文信息：汪若尘，蒋亦勇，丁仁凯，等. 基于BP神经网络PID的机电式作业机全向调平控制[J]. 农业工程学报，2024，40(23)：52-62.

DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.202405120

研究目的与方法：

针对现有丘陵山地农业机械机身调平效果不佳，坡地作业稳定性较差的问题，该研究设计了一种机电式全向调平农用作业机，并提出基于BP神经网络PID的自动调平控制方法。基于机电式作业机整机结构方案和全向调平系统控制原理，建立伺服电动缸控制模型，并设计BP神经网络PID调平控制算法；搭建Matlab/simulink-Adams联合仿真平台，以经典PID控制算法作为对照，进行仿真与对比分析。

结果与结论：

仿真结果表明，相较于经典PID控制算法，BP神经网络PID控制算法的调平控制性能更优，其横纵向调平稳定时间平均缩短18.99%，稳态误差在0.30°以内。对实体样机进行静态与动态试验。静态试验结果表明，BP神经网络PID控制下，横向20°和纵向25°的调平稳定时间、最大倾角超调量、稳态误差均小于PID控制，与仿真结果误差较小。动态试验结果表明，相比于PID控制，BP神经网络PID控制下，横纵向调平稳定时间平均缩短0.5 s，横纵向调平倾角误差均在±1.5°之内，能够较好地实现作业平台的自动调平控制，满足丘陵山地作业农机的调平性能需求。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/FLRBm1coKHUwV_8pDB7Wxw